| دسته بندی | مهندسی مکانیک |
| بازدید ها | 5 |
| فرمت فایل | docx |
| حجم فایل | 1214 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 117 |
پایان نامه رباتهای بایپد Biped در 117 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت doc
توضیح :
رباتهای ( Biped ( 5 لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند.
هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای( Biped (5 لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای ( Biped ( 5 لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیـــکــل کامل گام در صفــحــه منــحنــی وار ارائــه شــد کــه شامـل فـــازهای(Single Support Phase, Double Support Phase) بود.
مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای ( Biped (5 لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک ( Biped ) در رباتهای صفحه‌ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل شده است.
